GIGAZINE: 巨大なトンボ型で自由自在に飛行しスマホで操作可能なロボット「BionicOpter」 ～ すげぇ！
GIGAZINE: 巨大なトンボ型で自由自在に飛行しスマホで操作可能なロボット「BionicOpter」.
昔から生物の動きを真似るということは長く行われてきた。トンボのまねも確かガリレオかなんかがやっていたような記憶がある。
で、本当に飛んでかつ使えそうな人工トンボを作って、それを商売にしようと言う会社。 この気性は、うらやましいですな。会社のホームページに曰く
Thirteen degrees of freedom for unique flight manoeuvres
In addition to control of the shared flapping frequency and twisting of the individual wings, each of the four wings also features an amplitude controller. The tilt of the wings determines the direction of thrust. Amplitude control allows the intensity of the thrust to be regulated. When combined, the remote-controlled dragonfly can assume almost any position in space.
ということで、非常に難しいことをやっているのですな。 見ると、羽は空気に対して斜めに立った状態で前後しているように見えます。ということは、後ろから前へ羽を戻すときにそれなりの（前進に対する）抵抗があると言うこと。前後の羽が逆向きに動いて、その辺をバランスするようになっているようです。しかも、オールを動かすように、前に動かすときと後ろへ戻すときで微妙に角度が違う。
この多自由度のうまい制御は、どうやってデザインされているのだろう？ この会社の他の製品ではmachine learningを挙げていますが、それで（かなり多様な状況の下での多様な動きの注文に対して）うまくいくのだろうか？ 興味深いですな。